Riggs và HW Menke làm việc trên xương Brachiosaurus altithorax

Các mẫu Brachiosaurus đầu tiên được phát hiện năm 1900 bởi Elmer Riggs, trong sông Grand Canyon tây Colorado, ở Hoa Kỳ. Ông xuất bản lần đầu vào phát hiện của mình và đặt tên các loài Brachiosaurus altithorax vào năm 1903, tuyên bố nó là ‘’khủng long lớn nhất được biết đến’’. Brachiosaurus altithorax được biết đến từ hai phần bộ xương một phần thu hồi từ các kiến tạo núi Morrison (địa tầng khu 2-4 và 6) ở Colorado và Utah, Hoa Kỳ, có niên đại 145-150 triệu năm trước, trong thời kỳ Kimmeridgian đến Tithonian thuộc kỷ Jura. B. altithorax có chân tương đối ngắn hơn và có thân dài hơn loài châu Phi. Một hộp sọ rất hoàn chỉnh của một Sauropod tìm thấy ở Colorado, trước đây thuộc về Apatosaurus và sau đó Camarasaurus, có lẽ thuộc về B. altithorax. Nó có thể đã được cấu trúc nguyên thủy hơn so với các Brachiosauridae khác, một hình thức trung gian giữa Camarasaur và Giraffatitan brancai.

Giraffatitan

Gắn kết bộ xương của Giraffatitan tại Bảo tàng Berlin, Đức, trước đây được phân loại là một loài Brachiosaurus

Một loài thứ hai của Brachiosaurus, B. brancai, được đặt tên và mô tả bởi Janensch năm 1914. Đối với gần một thế kỷ, loài này được đại diện thứ hai theo kiểu ‘’nổi tiếng nhất’’ của Brachiosaurus, như nó đã được biết đến từ năm bộ xương một phần, bao gồm ít nhất ba hộp sọ và một số xương chi, được thu hồi gần Lindi, Tanzania trong đầu thập niên 1900. Nó sống cùng một lúc với B. altithorax và giống như người anh em họ của mình ở Bắc Mỹ trong nhiều khía cạnh, bao gồm cả chân dài bất thường của nó trước mặt và cơ thể dốc. B. brancai đã được nâng cao hơn B. altithorax, có chân dài hơn, một hộp sọ ngắn hơn, vòm mũi đỉnh đầu cao, mõm ngắn hơn, và chân dài hơn. Do những khác biệt này, Gregory S. Paul đề nghị vào năm 1998 rằng nó thuộc trong chi riêng của mình, mà ông đặt tên là Giraffatitan.

Năm 1988, Gregory S. Paul lưu ý rằng mẫu châu Phi (mà phổ biến nhất miêu tả của Brachiosaurus) cho thấy sự khác biệt đáng kể so với mẫu Bắc Mỹ (B. altithorax), đặc biệt là sự cân đối của xương sống thân và tầm vóc mảnh dẻ của nó. Paul được sử dụng những khác biệt để tạo ra một chi phụ mà ông đặt tên là Brachiosaurus (Giraffatitan) brancai. Năm 1991, George Olshevsky khẳng định rằng những khác biệt này là đủ để đặt các brachiosaurid châu Phi trong chi riêng của mình, chỉ đơn giản là Giraffatitan.

Sơ đồ các bộ xương của Apatosaurus excelsus (sau đó là Brontosaurus) của Marsh. Hộp sọ dựa trên mẫu vật bây giờ được cho là của Brachiosaurus.

Thêm sự khác biệt hơn nữa giữa hai loài đã được mô tả trong năm 1998 của một hộp sọ Brachiosaurid Bắc Mỹ. Hộp sọ này, vốn đã được tìm thấy gần một thế kỷ trước (đó là hộp sọ Marsh sử dụng trên đầu của ông tái tạo Brontosaurus), được xác định là của Brachiosaurus và cũng có thể thuộc về B. altithorax. Hộp sọ giống của Camarasaur hơn hộp sọ cao hơn mào đặc biệt của B. brancai.

Phân loại này đã không được rộng rãi theo sau các nhà khoa học khác như nó không được hỗ trợ bởi một so sánh chặt chẽ của cả hai loài. Tuy nhiên, một so sánh chi tiết được thực hiện bởi Michael Taylor vào năm 2009. Taylor cho thấy rằng "Brachiosaurus" brancai khác với B. altithorax trong mỗi xương hóa thạch gần như có thể được so sánh, cả về kích thước, hình dáng, và tỷ lệ, thấy rằng vị trí của Giraffatitan trong một chi riêng là hợp lệ.

Một mẫu vật nổi tiếng của Giraffatitan brancai (mà tiếp tục được dán nhãn Brachiosaurus), đặt ở Bảo tàng Berlin, là một trong những gắn kết bộ xương lớn nhất thế giới.

Các loài

Thêm một loài, B. alataiensis, được mô tả bởi de Lapparent và Zbyszewski năm 1957, được biết đến từ xương sống và các bộ phận của hông và chân, tìm được ở Estremadura, Bồ Đào Nha (có niên đại khoảng 150 triệu năm trước, trong thời kỳ Kimmeridgian thuộc cuối kỷ Jura). Tuy nhiên, B. alataiensis được phân loại lại như là chi mới Lusotitan vào năm 2003.

Một loài có thể là B. nougaredi, được đặt tên bởi de Lapparent vào năm 1960. Nó chỉ được biết đến từ phần xương hông và một phần của một chi trước, được phục hồi trong Wargla, Algérie. Nó sống 112 triệu năm trước đây, trong thời kì đầu của Albian của sơ Creta. Do tính chất rời rạc của nó và nhiều hơn sau khoảng thời gian hơn hai loài Brachiosaurus khác, nó được coi là đáng ngờ và không thuộc về Brachiosaurus.